[Raspberry Pi 3] servo motor(서보모터) 키보드로 방향 제어하기

안녕하세요, 건프입니다. 

저번 포스팅에서 라즈베리파이3 보드에서 서보모터를 돌리는 것 (말그대로 돌아간다) 를 확인했습니다.

http://ljs93kr.tistory.com/40

이번엔 확실하게 그 각도를 조절하는 방법을 알아보려고 했더니

서보모터와 PWM등 원리를 알아보려니 고생을 좀 했습니다...

원리가 미치도록 궁금하신분들은 아래 링크를 타고 들어가서 연구해보세요~

서보모터, PWM 정의

http://siryua.tistory.com/338

왜 펄스를 잡아야 하는가에 대해서 계산하신분.. 아두이노 버전으로 코드가 짜여있기 때문에 펄스 계산부분만 보시면 됩니다.

http://jjungineer.tistory.com/20

이렇게하고 ㅋㅋ

일단 완성된 코드입니다

import RPi.GPIO as GPIO import time pin = 18 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(pin, GPIO.OUT) p = GPIO.PWM(pin, 50) # 50 Hz p.start(0) # this values validate only when 50Hz left_angle = 12.5 center_angle = 7.5 right_angle = 2.5 def doAngle(angle): p.ChangeDutyCycle(angle) print "Angle: %d" % angle time.sleep(0.5) try: while True: var = raw_input("Enter L/R/C : ") if var == 'R' or var == 'r' : print "Right" doAngle(right_angle) elif var == 'L' or var == 'l': print "Left" doAngle(left_angle) elif var == 'C' or var == 'c': print "Center" doAngle(center_angle) except KeyboardInterrupt: p.stop() GPIO.cleanup()

저기서 왼쪽, 오른쪽, 센터를 지칭하는 크기는, pwm 크기를 50으로 지정했을때의 값입니다..(하나하나 테스트해보고 얻어낸 값)

만약 센터값을 넣었을때, 정확하게 가운데로 오지 않는다면, 그때 모터위에 있는 가지를 위로 뽑아서, 센터값으로 재 세팅해주시면 됩니다.

영상